六軸機(jī)器人斷電撞擊、電池虧電、伺服故障、拆裝電機(jī)之后，容易出現(xiàn)編碼器零點(diǎn)丟失，機(jī)器人報(bào)警，坐標(biāo)錯亂，無法正常運(yùn)行，需要重新恢復(fù)機(jī)械零點(diǎn)，操作有嚴(yán)格注意事項(xiàng)。

1.前期準(zhǔn)備

將機(jī)器人切換到手動模式，降低運(yùn)行速度，確認(rèn)周邊無人員干涉，去除周邊工裝工件；確認(rèn)伺服電池狀態(tài)，編碼器電池電壓不足，先更換電池，否則恢復(fù)零點(diǎn)后還會再次丟失。不要在自動模式下執(zhí)行回零操作，防止誤動作碰撞。

2.區(qū)分值編碼器類型

部分機(jī)器人單圈丟失只需要重置編碼器；多圈數(shù)據(jù)丟失，則每一個軸都需要重新標(biāo)定機(jī)械原點(diǎn)。不可直接調(diào)用舊的零點(diǎn)偏移參數(shù)，撞擊后舊參數(shù)已經(jīng)失效。

3.各軸手動移動至機(jī)械標(biāo)記位

使用手動點(diǎn)動，把每一個軸緩慢移動到本體上的機(jī)械零位標(biāo)記，對齊刻度線、刻痕、定位缺口。移動過程低速操作，禁止高速轉(zhuǎn)動，防止關(guān)節(jié)撞擊限位。每一個軸單獨(dú)對齊，不要多軸聯(lián)動快速到位。

注意：不要憑記憶位置回零，需要以機(jī)身物理標(biāo)記為準(zhǔn)。

4.執(zhí)行編碼器零點(diǎn)設(shè)置

全部軸對齊機(jī)械標(biāo)記后，在控制器界面進(jìn)入編碼器設(shè)置菜單，依次對每個軸執(zhí)行編碼器復(fù)位、設(shè)置零點(diǎn)脈沖，保存零點(diǎn)偏移數(shù)據(jù)。不同品牌操作菜單名稱略有區(qū)別，核心是把當(dāng)前機(jī)械位置寫入作為編碼器原點(diǎn)。

5.零點(diǎn)校驗(yàn)

零點(diǎn)保存完成之后，執(zhí)行回原點(diǎn)動作，觀察各軸停止位置是否與機(jī)身標(biāo)記吻合。調(diào)用之前的示教點(diǎn)位，低速試運(yùn)行，對比原有位置，檢查重復(fù)定位。如果點(diǎn)位偏差大，說明標(biāo)記沒有對齊，需要重新標(biāo)定。

6.重要風(fēng)險提醒

①撞擊導(dǎo)致的零點(diǎn)丟失，要先檢查減速機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)有無損傷，確認(rèn)無機(jī)械卡滯再標(biāo)定零點(diǎn)；機(jī)械部件損壞，只恢復(fù)零點(diǎn)會造成二次損壞。

②零點(diǎn)未完全恢復(fù)前，禁止直接運(yùn)行原有生產(chǎn)程序，容易發(fā)生碰撞。

③標(biāo)定完成后務(wù)必保存系統(tǒng)備份，防止后續(xù)故障丟失參數(shù)。

④如果電機(jī)拆卸、減速機(jī)拆裝，零點(diǎn)需要全部重新標(biāo)定，不能沿用舊備份。

零點(diǎn)恢復(fù)完成，手動模擬完整工序，確認(rèn)位置、姿態(tài)無誤后，才可投入自動生產(chǎn)。